埃斯托利尔马德里皇宫是仅次于凡尔赛宫和维也纳皇宫的欧洲第三大皇宫，是世界上保存最完整而且最精美的宫殿之一。9世纪时，这里曾经是阿拉伯统治者的城堡，后来被基督教徒夺回后成了历代国王的居所，但在1734年的一场大火烧毁了城堡，人们现在看到的皇宫是于1764年重建的宫殿。如今的王室并不居住在这里，而是住在郊外较小的萨尔苏埃拉宫。不过，马德里王宫仍被用于国事活动～