罗德里戈距葡萄牙边境几公里，所处的十字路口的战略地位，最初是一座原始的堡垒(根据一些历史学家的说法叫Miróbriga)，罗马人占领了这个遗址，留下了三根纪念柱，今天构成了该镇的纹章盾牌，罗马人利用这个定居点作为他们打击当地蛮族游击队的中心，野蛮人入侵摧毁了该城镇，后来重新崛起，但却再次遭到阿拉伯人的蹂躏。
在阿方索六世时代，人们在罗德里戈伯爵(Count D.Rodrigo)的统治下重新定居，直到1161年，莱昂的费迪南德二世(Ferdinand II)将该城堡用作抵御穆斯林敌人和新生的葡萄牙王国的堡垒，该城镇才真正重新有人居住了，这位国王是该镇的大恩人，修筑了围墙，今天仍然可以看到，后来也进行了修复工作，在18世纪还赋予该镇一个圣公会教廷，开始建造一座宏伟的大教堂。
15世纪和16世纪是该镇的黄金时代，建造了无数的宗教纪念碑，以及多座豪宅和庄园房屋，其中许多至今仍被保存下来，给这座城市带来了特别高贵的氛围。
当然，在宗教纪念碑中，除了大教堂之外，值得一提的是由帕切科红衣主教委托建造的赫雷尔风格的切拉尔博教堂；三级尊贵的新古典主义教堂；是罗马风格、穆德贾尔风格、哥特式风格、文艺复兴风格和新古典主义风格交汇的圣佩德罗圣伊西多罗教堂。
关于民用建筑，有几座豪宅特别值得注意，如洛斯圭拉宫、切拉尔博第一侯爵的宫殿和蒙塔科宫殿。还有市政厅、旧奥迪恩西亚、帕西翁医院(世界上最古老的医院之一，至今仍在运作)，以及军事建筑，由亨利二世国王建造的城堡(现为图里斯莫城堡)，尽管最重要的元素可能是护城河和围墙。关于围墙的修筑工作始于12世纪，在整个历史上，特别是在18世纪，为了使其防御系统适应大炮的使用，对其进行了改革。
战争和破坏蹂躏了这座城市：葡萄牙分离，奥地利家族灭亡后的继承战争，最后是上个世纪的独立战争，包括在拿破仑军队征服该城之前持续了几个月的艰难围困。几个月后，威灵顿勋爵解放了它，卡迪斯公爵授予他罗德里戈公爵的头衔。
和平终于到来了！卡斯特洛罗德里戈